第一章 行业概况
无人驾驶汽车是智能汽车的一种，也称为自动驾驶汽车、电脑驾驶汽车、轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的。在20世纪已有数十年的历史，21世纪初呈现出接近实用化的趋势。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。
根据2020年3月中国工业和信息化部发布的《汽车驾驶自动化分级》标准，基于驾驶自动化系统，能够执行动态驾驶任务的程度，根据在执行动态驾驶任务中的角色分配以及有无设计运行条件限制，汽车自动化驾驶可分为6个等级。对于4级及以上的驾驶自动化，系统发出接管请求时，若乘客无响应，系统具备自动达到最小风险状态的能力。此外，5级驾驶自动化在车辆可行驶环境下没有设计运行条件的限制。
表 中国自动驾驶等级
资料来源：中国工信部 千际投行
NHTSA (美国高速公路安全管理局) 将无人驾驶程度的划分为五个层级：无自动驾驶辅助能、特定自动驾驶辅助功能、组合式自动驾驶辅助功能、有限自动驾驶以及无人驾驶。
▷ LEVEL0：无自动驾驶辅助功能，没有装备任何自动驾驶辅助的功能，或仅安装了一些预警如前碰提醒(FCW)、侧偏提醒(LKW)等。
▷ LEVEL1：特定功能自动驾驶辅助，车型装备了如自动定速巡航(ACC)、自动紧急助刹(AEB)、道路偏移回正(LKA)等功能。这些功能能协助驾驶者在特定情况下实现自动驾驶，提高安全性，降低驾驶强度等。2005年后这些功能便逐步引入。
▷ LEVEL2：组合自动驾驶辅助，将多个自动驾驶功能组合协调工作，实现特定场景的自动驾驶，如自动泊车、高速公路上的自动驾驶等。自2015年开始，这些功能已经出现在了部分车型中。
▷ LEVEL3：有限自动驾驶辅助(高度自动驾驶)，随着汽车的自动化可靠性和性能的发展，汽车将逐步替代人类成为行驶的主导，将在大部分时间中代替驾驶者操控。
▷ LEVEL4：无人驾驶，汽车完全实现无人驾驶。只需驾驶员给出既定地点即可前往。或许在2030年后，我们就可以看到完全无人驾驶的车辆大量行驶在道路之上。
主要特点：
1. 安全稳定：安全是拉动无人驾驶车需求增长的主要因素。
防抱死制动系统。虽然防抱死制动器需要驾驶员来操作但该系统仍可作为无人驾驶系统系列的一个代表，因为防抱死制动系统的部分功能在过去需要驾驶员手动实现。不具备防抱死系统的汽车紧急刹车时，轮胎会被锁死，导致汽车失控侧滑。
牵引和稳定控制系统。这些系统不太引人注目，通常只有专业驾驶员才会意识到它们发挥的作用。牵引和稳定控制系统比任何驾驶员的反应都灵敏。与防抱死制动系统不同的是，这些系统非常复杂，各系统会协调工作防止车辆失控。
2. 自动泊车：自动泊车系统是无人驾驶技术的一大成就。通过该系统，车辆可以像驾驶员那样观察周围环境，及时做出反应并安全地从A点行驶到B点。虽然这项技术还不能让人完全放手，让汽车自动载您回家，但毕竟是朝着这个方向迈出了第一步。
图 无人驾驶产业图谱
资料来源：同花顺 ifind 千际投行
图 中美两国民众对无人驾驶的态度
资料来源：资产信息网 千际投行
图 科技互联网及初创公司技术情况
资料来源：资产信息网 千际投行
自谷歌2009年推出无人驾驶汽车计划以来，无人驾驶行业已经持续了十多年的探索。据美国布鲁金斯学会（Brookings Institution）统计显示，2014年至2018年全球无人驾驶领域投资早已超过1000亿美金。国外如英特尔斥资153亿美元收购以色列企业Mobileye、福特投资了10亿资金与成立仅两个月的Argo AI组建合资公司、通用砸10亿美元收购自动驾驶初创公司Cruise Automation、用5亿美元和打车应用Lyft打造无人驾驶网络等。国内的无人驾驶投资同样火爆，专门面向无人驾驶和智能汽车的产业基金相继成立，其中优车产业基金、凯辉汽车基金、百度Apollo基金是最大的三支。
图 中国无人驾驶行业投资现状
资料来源：资产信息网 千际投行 工信部
无人驾驶是目前人工智能领域改变人类生活方式最彻底，技术最集中，AI人才最聚集的地方。做好无人驾驶技术代表着做好了通信产业、电子产业、半导体产业和人工智能产业。据英特尔和Strategy Analytics预测，2050年全球自动驾驶市场规模将达到7万亿美元。无人驾驶发展至今，全球已有多家企业宣布在2020年前后推出无人驾驶汽车。据预测，自动驾驶汽车的全球市场份额需要花15-20年时间达到25%，带有公路和交通堵塞自动驾驶功能的汽车将率先上路应用；到2022年，带有城市自动驾驶模式汽车上路；2025年之后，完全无人驾驶汽车才会大量出现。预测数据显示，到2035年全球无人驾驶汽车销量将达2100万辆。参考2015年全球汽车年销量突破8000万台，中国销量接近2500万台。庞大的汽车销量和消费者对科技的需求，中国有望成为最大的无人驾驶市场。
第二章 商业模式和技术发展
2.1 产业链价值链商业模式
2.1.1 无人驾驶行业产业链
无人驾驶的产业链可以分为感知、决策、执行三个层面。
图 无人驾驶产业链
资料来源：资产信息网 千际投行 同花顺 ifind
产业链上游
无人驾驶产业链上游市场主体为感知系统供应商、决策系统供应商、控制与执行系统供应商以及为无人驾驶汽车服务的地图定位与网络服务商。
(1) 感知层
无人驾驶汽车环境感知解决方案主要有以摄像头为主的计算机视觉方案和激光雷达方案。虽然摄像头硬件技术已相对成熟，但所需的算法识别准确率仍待提高；激光雷达的点云数据处理算法实现较易，但硬件成本较高，因此这两种方案尚不能单一地成为无人驾驶汽车最优的感知方案。
▷ 以摄像头为主的计算机视觉感知方案已大规模应用于自动驾驶L1和L2级别，即辅助驾驶市场，主要方案供应商有中科慧眼、天隼图像、格灵深瞳和智眸科技等。
▷ 激光雷达通过发射和接受激光束计算激光遇到障碍物的折返时间，分析得出目标与设备的相对距离，测量得到障碍物的轮廓。以速腾聚创、禾赛科技、北科天绘为代表的创业企业希望以低线束、低成本、量产化的激光雷达产品打通市场。
(2) 定位与网络
▷ 高精地图
高精地图是高精度、精细化定义的地图，比传统导航地图更多维，数据更新更及时。高精地图能发挥感知汽车周边环境的功能，是无人驾驶汽车发展的前提。当前高精地图领域的主要参与者有：传统导航电子地图厂商，如四维图新、高德和百度；整车厂商，如奔驰、宝马和奥迪等；自动驾驶领域创业公司，如宽凳科技和Momenta等。
图 高精度地图在ADAS交互中扮演重要角色
资料来源：资产信息网 千际投行
▷ 车联网（V2X）
车联网意指车与一切互联（V2X），包括其他车辆、行人、道路设施等，使汽车拥有更大范围的感知能力以发现潜在风险，及时优化路径规划。车与云平台互联还能及时更新车载系统，为车主提供及时的信息娱乐服务。目前，整车厂商已经具备了较低等级的网联化技术，实现了汽车与后台的互联，汽车可自动及时地更新车载系统以及将用户操作数据上传后台。但更高级别的网联协同感知、V2X的信息互联等涉及基础设施改建、车载网络升级（车载以太网代替CAN总线结构）和通信技术标准的出台，发展进程缓慢，技术仍处于研发阶段。
图 车联网发展
资料来源：资产信息网 千际投行
(3) 决策层
▷ 算法
算法成为创业企业进入无人驾驶领域的主要入口。算法企业将不同算法封装成覆盖不同环节的系统模块（如环境感知、中央决策等），用以嵌入无人驾驶汽车，与其他传感器硬件配套，组成可量产、可通用的无人驾驶解决方案。为突破商业限制，部分算法企业正探索更多元的发展模式。
▷ 人工智能芯片
无人驾驶汽车需要实时处理来自传感器、摄像头、激光雷达等车辆自主运行需要的部件的大量数据，因此对芯片算力要求很高。为避免计算延时导致安全事故，无人驾驶车载端需要具备相应的算力要求，车载端的人工智能芯片必不可少。
产业链中游
无人驾驶产业链中游市场主体主要分为两大阵营，包括互联网科技企业以及整车厂商，涉及阿里巴巴、腾讯、百度、华为等科技巨头和一汽、上汽、长城、长安等车企巨头。
互联网科技企业包括无人驾驶领域的初创企业，多采用直接研发无人驾驶技术（L4和L5）的方案，直接占领技术高点，试图抢占无人驾驶市场先机。
整车厂商包括新兴汽车厂商多采用从研发L1级别技术逐步过渡到L4、L5级别，即从辅助驾驶渐进至无人驾驶领域，在维持现有辅助驾驶市场营收的基础上，逐步投产无人驾驶汽车。
图 ADAS系统产业链
资料来源：资产信息网 千际投行
产业链下游
无人驾驶产业链下游主体为消费者，涉及个人消费者、行业应用以及出行服务商等机构消费者。在个人消费层面，中国消费者目前可购买到的自动驾驶车辆仅可达自动驾驶L2级别，真正的无人驾驶汽车尚未投入零售端。在行业应用层面，无人驾驶汽车厂商对封闭式以及半封闭式场景的测试与应用已逐步开展，各厂商逐步开始将无人驾驶车辆投入各行业应用场景试运行。
2.1.2 商业模式
无人驾驶的商业模式主要是以移动场景匹配的概念作为基础的，也就是集成了房地产+汽车的功能，使得很多商业模型可以以汽车作为载体。这里不仅仅是一些零售业的载体，也可以利用其可移动特征作为B2C的桥梁。总之都是利用这种可移动的特征，形成一种柔性的商业模式。
无人驾驶汽车在未来技术成熟后、推出市场面向最终C端商业化可以以“卖产品”或“提供服务”两种形式出现。以产品形式售卖给高净值收入人群作为私人自动驾驶车辆，而提供服务形式可以分为B2B2C(中间的B端作为共享模式的车辆运营商，提供无人驾驶车辆给C端)、以及B2B2B(相对封闭、路况不复杂的场景，诸如货车、卡车在中间高速路段就交由驾驶系统来掌控)。
图 无人驾驶的三种商业模式
资料来源：资产信息网 千际投行
在自动驾驶正式全面普及之前，大量功能相对单一、路况相对简单或不太适用于人工驾驶的商用领域将会优先实现全方面自动驾驶，而商用领域的自动驾驶实现也将会对市场进行教育，带动乘用车自动驾驶更快落地。
图 无人驾驶需求侧与供给侧
资料来源：资产信息网 千际投行
新的商业模式
(1) 移动售货终端
可以作为一家独立的店铺进行运营，定时进行取货和能源补给后，自动开到适合其商业类型的场景进行定点销售。这也是最传统的无人驾驶汽车商业模型。
(2) B2C的连接体
连接了线上和线下的环节，在消费者线上选好准备购买商品的类别，就会有相应的售货车将相关的货物送来，你可以在车里挑选合适的，然后付款购买。
(3) 场景商业体
很多提供不同服务和售卖不同商品的无人驾驶汽车会编队驶来，为这个场景提供相关的服务。买卖双方提供低的资金成本、物流和加工服务，探索出来一些场景后，再固化成流程。
表 以特斯拉为例分析主营结构
资料来源：资产信息网 千际投行 Wind
2.2 技术发展
对国内无人驾驶产业的各个专利申请人的专利数量进行统计，排名前十的无人驾驶公司依次为：比亚迪、江淮汽车、长安汽车、长城汽车、福田汽车、ST力帆、上汽集团、宇通客车、ST安凯、东软集团等。
表 国内专利排名前十无人驾驶公司
资料来源：资产信息网 千际投行Wind
无人驾驶系统由多个子系统紧密协同形成，核心技术涉及环境感知技术、精准定位技术、路径规划技术、控制与执行以及高精地图技术等。
(1) 环境感知技术
环境感知技术是利用传感器对车身所在路面、周围的动态和静态对象进行3D重构的技术，主要分为以摄像机为主导的多传感器融合方案和以激光雷达为主导，其他传感器为辅助的技术方案。激光雷达具有识别精准且快速的优点，但由于造价昂贵，不易量产，目前普遍被使用在测试车型中。以摄像机为主导的多传感器融合方案成本较低，可应用于量产的无人驾驶汽车中，但对摄像头识别能力要求高。
图 感知与决策
资料来源：资产信息网 千际投行
(2) 精准定位技术
无人驾驶汽车的基础是精准导航，汽车内置的导航模块需要获取车辆与外界环境的相对位置关系以及车辆的绝对位置，为无人驾驶汽车的路径规划和任务规划作支撑。精准定位可依靠惯性导航系统、轮速编码器推算航迹、卫星导航系统和SLAM自主导航系统。惯性导航系统和轮速编码器依靠车辆内置传感器获取的数据推算车辆位置。SLAM即时定位与地图构建，可以在移动过程中根据车辆实际位置建造增量式地图，实现车辆自主定位和导航。
图 双目摄像头测距原理
资料来源：资产信息网 千际投行
(3) 路径规划技术
无人驾驶汽车的行为决策与路径规划指系统依据环境感知和导航系统输出的信息，通过一些特定的约束条件如无碰撞、安全到达终点等，规划出给定起止点间多条可选安全路径，并从中选取一条最优的路径作为车辆的行驶轨迹。
路径规划技术可分为全局路径规划和局部路径规划。全局路径规划是系统在已知地图的情况下，利用已知局部信息如障碍物位置和道路边界，确定可行和最优的路径。局部路径规划是系统在全局路径规划生成的可行驶区域指导下，依据传感器感知到的局部环境信息来决定车辆在前方路段所要行驶的轨迹。
图 路径规划
资料来源：资产信息网 千际投行
(4) 控制与执行
无人驾驶汽车的控制包括对车辆的纵向控制和横向控制。纵向控制即车辆的驱动与制动控制，系统通过对油门和制动的协调，实现车速以及前后车距的控制。横向控制指系统控制汽车的转向以自动保持期望的行车路线。
(5) 高精地图
高精地图拥有精确的车辆位置信息和丰富的道路元素数据信息，起到构建类似于人脑对于空间的整体记忆与认知的功能，可帮助无人驾驶汽车预知路面复杂信息，如坡度、曲率、航向等，更好地规避潜在的风险。相比服务于GPS导航系统的传统地图，高精地图需要达到厘米级的精度才能保证无人驾驶汽车行驶的安全性。
表 2020无人驾驶十大创新案例
资料来源：资产信息网 千际投行 互联网周刊
2.3 政策监管
政府多次颁发无人驾驶行业相关政策，从发展路线、道路测试规范化等方向助力中国无人驾驶行业发展。在国家政策和市场的双重驱动下，中国无人驾驶行业保持快速发展的态势。
2018年4月11日，工业和信息化部、公安部、交通运输部印发《智能网联汽车道路测试管理规范（试行）的通知》，试行规范提出省、市政府相关主管部门可以根据当地实际情况，制定实施细则，具体组织开展智能网联汽车道路测试工作，表达了中央政府对此事的支持态度。
2019年5月15日，工信部印发《2019年智能网联汽车标准化工作要点》，将在年内制定乘用车和商用车自动紧急制动（AEB）、驾驶自动化分级、汽车信息安全通用技术等一系列标准。2017年12月18日，北京成为国内最先发放自动驾驶路测管理办法的城市。
图 相关政策
资料来源：资产信息网 千际投行 中国政府网站
第三章 行业估值、定价机制和全球龙头企业
3.1 行业综合财务分析和估值方法
图 指数PE/PB
图 指数市场表现
资料来源：资产信息网 千际投行 Wind
无人驾驶行业估值方法可以选择市盈率估值法、PEG估值法、市净率估值法、市现率、P/S市销率估值法、EV/Sales市售率估值法、RNAV重估净资产估值法、EV/EBITDA估值法、DDM估值法、DCF现金流折现估值法、NAV净资产价值估值法等。
表 以上汽集团为例分析主营结构
资料来源：资产信息网 千际投行 Wind
表 境外无人驾驶公司估值对比
资料来源：资产信息网 千际投行 Wind
表 中国上市无人驾驶公司估值对比
资料来源：资产信息网 千际投行 Wind
3.2 行业发展和驱动机制及风险管理
3.2.1 行业发展和驱动因子
最早在1925年，无线电设备公司Houdina Radio Control设计了一辆“无人”驾驶汽车American Wonder。进入21世纪以来，传统车企和科技公司纷纷开始研发无人驾驶技术。
自2001年起，《麻省理工科技评论》每年都会评选出当年的“十大突破性技术”，这份在全球科技领域举足轻重的榜单曾精准预测了脑机接口、智能手表、癌症基因疗法、深度学习等诸多热门技术的崛起。《麻省理工科技评论》站在全球科技最前沿，它对技术商业化及影响力的研判，为市场所关注。而无人驾驶在内的人工智能在2015年以后，为榜单上的常客。
2016年，互联网巨头百度与货车制造商福田汽车展开了合作，并在当年11月于上海新国际会展中心发布了国内首款自动驾驶卡车。
目前，深圳已在9个区开放智能网联汽车测试道路里程144.69公里，发放道路测试牌照14张，累计道路测试总里程达18638公里，开放区域、开放里程及牌照发放数量都位居全国前列。
(1) 目前全球自动驾驶技术主要处于L2和L3阶段，谷歌Waymo、通用Cruise、福特排第一梯队，苹果、特斯拉倒数。
实现无人驾驶需要两方面要求，一是汽车内部要求，高级驾驶辅助系统(ADAS)；二是汽车外部要求，车联网（V2X）。其中的关键技术包括：环境感知技术，通过单个传感器或多个传感器融合技术实现对车辆本身、周围车辆、道路、行人及交通信号、标识、状况等环境状况的感知等。关于汽车智能化的技术要求，国际汽车工程师协会（SAE International）制定了一套标准，把自动驾驶分为了L0-L5，其中L0指的是无自动驾驶，即人工驾驶；L5指的是完全自动驾驶，即无人驾驶。
(2) 无人驾驶两大技术阵营：传统车企和科技公司
全球无人驾驶技术有两大阵营：一是以BBA为代表的传统汽车厂商及供应商主张循序渐进，从L1升级到L5。二是以谷歌、百度为代表的科技公司主张直接发展无人驾驶技术，从而达成L5的目标。
(3) 传统汽车行业的颠覆者，“三化合一”多层次投资布局
无人驾驶是具有时代变革颠覆性技术，是从互联网时代升级到人工智能时代过程中的见证者和参与者。它和电动化技术基本上彻底地颠覆整个汽车行业，有可能使过去的百年老厂的核心领先技术一夜化为乌有。
图 全球自动驾驶车辆预计
资料来源：资产信息网 千际投行
驱动因素
(1) 跨界合作激发活力
中国科技和互联网公司积极进行无人驾驶领域的深度布局，跨界合作激发中国无人驾驶发展活力。
图 合作主要企业及领域
资料来源：资产信息网 千际投行
(2) 企业加速发展
新造车势力、传统车企和出行服务商向无人驾驶进发，制定无人驾驶发展战略，利用自身优势，加速实现L4级别无人驾驶汽车量产新造车势力注重汽车软件和用户体验，向无人驾驶进发，开发具备自动驾驶前沿技术的车型，加速路测，实现量产。传统车企拥有成熟的供应链、销售链和生产线，研发自动驾驶具备固有优势。无人驾驶创新出行生态，出行运营商有望借助无人驾驶技术降低成本，彻底转变传统出行方式。
图 合作主要企业及领域
资料来源：资产信息网 千际投行 各公司官网整理
(3) 政策助力
政府多次颁发无人驾驶行业相关政策，从发展路线、道路测试规范化等方向助力中国无人驾驶行业发展。
地方政府主要从财政补贴、税费优惠、金融支持、行业引导、行政许可支持等方面给予政策鼓励。
图 中国无人驾驶行业地方性政策
资料来源：资产信息网 千际投行 地方政府网站整理
3.2.2 行业风险分析和风险管理
表 常见行业风险因
资料来源：资产信息网 千际投行
其中本行业常见的风险如下：
(1) 行业及市场竞争风险
目前汽车产业正面临较大的改变，汽车总体销量下滑，智能驾驶、车联网、节能减排等成为行业发展的新趋势，整个产业链的各个环节竞争不断加剧，技术革新的频率不断加快。为跟上行业和市场发展的步伐，无人驾驶公司持续加大对技术创新的投入，坚持所制定的发展战略，保持核心竞争力，积极应对行业及市场竞争。
(2) 法律伦理风险
无人驾驶汽车是技术驱动驾驶，必然会碰到交通事故追责、技术设置违法和技术设置道德等难题。技术设置违法指的是规避风险可能会违反交通法规；技术设置道德指的是自动驾驶汽车碰到多重风险时如何选择的问题。
(3) 安全驾驶风险
无人驾驶汽车一直在强调其技术安全性，但仍无法避免交通事故。首先，无人驾驶汽车强力依赖数字交通信号的传输，如碰到恶劣天气打坏车顶的传感器，以及碰到无法识别的积雪道路，那么无人驾驶汽车会因为无法识别交通警察和交通工人发出的交通信号而造成交通事故；其次，无人驾驶汽车经常要面临“死亡蓝屏”的问题，即临时性网络中断会造成系统故障；最后，无人驾驶汽车如果被黑客远程控制，用于做恐怖袭击。
(4) 运营模式和组织效率风险
当今行业进入快速发展阶段，多领域齐头并进，不断推出新的模式，新产业在生产管理、营销模式等各个方面都面临全新挑战。为此，各公司部门应确立了事业部运营的模式，充分借鉴各产业标杆企业经验，实行符合产业发展的运营和考核模式，不断复盘和优化，加速无人驾驶行业公司新模式的发展。
随着产品多元化，多基地、多事业部运营模式发展，行业公司内部也存在管理机构变多、流程变长、组织效率变慢的风险。应通过持续优化组织架构和治理模式，以适应全球化和高效率运营的需要，不断破自满，防大企业病，保持组织活力和运营效率，打造适应生产力发展的生产关系。
3.3 竞争分析
图 2019无人驾驶科技企业TOP10排行榜
资料来源：资产信息网 千际投行
自动驾驶的各大联盟初步形成，不过各联盟之间并没有严格的划分。虽然自动驾驶尚未实现商业化，但由于行业万亿级规模体量，动辄数十亿美元的研发投入等因素，全球自动驾驶产业链已经开始抱团，主要形成百度阿波罗、谷歌、宝马-英特尔-Mobileye、英伟达、特斯拉等联盟。鉴于自动驾驶行业技术路线和市场格局存在不确定性，各家联盟之间并没有严格的划分，不少企业同时加入多个联盟。
(1) 英特尔：2017年4月英特尔发布IntelGO自动驾驶平台。IntelGO平台提供的是一整套自动驾驶解决方案，旨在在计算、连接和云计算等方面，为汽车行业提供专业支持。
图 英特尔自动驾驶生态
资料来源：资产信息网 千际投行
(2) 英伟达：2016年首款自动驾驶计算平台NVIDIADrivePX2上市。NVIDIADrivePX2是一个开放式的提供自动驾驶全套软件和点对点高清地图的人工智能平台，PX2平台仅一个手掌大小，本质是一个可实现自动驾驶的人工智能超级计算机。
图 英伟达主要产品
资料来源：资产信息网千 际投行
表 美国加州无人驾驶主要玩家
资料来源：资产信息网千际投行
国内竞争格局
按无人驾驶技术研发路线不同，可将中国无人驾驶行业的参与者分为跨越式发展与渐进式发展两大阵营。
跨越式发展阵营以互联网科技企业和初创型企业为主。互联网科技企业包括百度、腾讯、阿里巴巴和华为等，初创企业包括智行者科技、地平线和Momenta等。跨越式发展阵营直接研发无人驾驶技术（L4和L5），以实现特定场景中的无人驾驶为愿景，强调技术的前瞻性与未来的商业化潜力。
渐进式发展阵营以汽车厂商为主，包括北汽、一汽和蔚来汽车等。渐进式发展阵营的技术发展路线从L1级别自动驾驶开始逐步升级至L4、L5级别（无人驾驶），在确保已有自动驾驶功能的普适性的基础上逐渐向更高等级自动驾驶技术发展，具体表现为在市场方面推动高级辅助驾驶技术向大众车型普及，在技术方面向更高级别的L3等级（有条件自动驾驶）迭代。这一发展路线有利于减少技术快速换代导致的高额产品迭代成本，同时保证每代产品有充足的市场盈利机会，保证企业营收规模。
跨越式发展阵营研发速度快，产业链架构轻，能快速推动无人驾驶产品的落地及更新迭代。尽管目前跨越式阵营中的初创企业均未推出无人驾驶商业化产品，但其技术研发速度显然比传统车企快，假以时日，辅以资金，跨越式发展阵营中的初创企业定有部分能成长壮大，成为取代传统车企或Tier1厂商的最佳选手，在无人驾驶领域尽显风骚。
3.4 中国企业重要参与者
中国主要企业有上汽集团[600104.SH]、广汽集团[601238.SH]、华域汽车[600741.SH]、德赛西威[002920.SZ]、士兰微[600460.SH]、四维图新[002405.SZ]、均胜电子[600699.SH]、欧菲光[002456.SZ]、海格通信[002465.SZ]、晶方科技[603005.SH]、腾讯控股[0700.HK]、比亚迪股份[1211.HK]、长城汽车[2333.HK]、吉利汽车[0175.HK]、舜宇光学科技[2382.HK]、敏实集团[0425.HK]、北京汽车[1958.HK]、司南导航[833972.OC]、纵目科技(退市)[870816.OC]、奥迪威[832491.OC]等。
图 A股及港股上市公司
资料来源：资产信息网 千际投行 Wind
(1) 上汽集团[600104.SH]属于汽车制造行业，目前正努力把握产业发展趋势，加快创新转型，从传统的制造型企业，向为消费者提供移动出行服务与产品的综合供应商发展。公司主要业务包括整车(含乘用车、商用车)的研发、生产和销售，正积极推进新能源汽车、互联网汽车的商业化，并开展智能驾驶等技术研究和产业化探索；零部件(含动力驱动系统、底盘系统、内外饰系统，以及电池、电驱、电力电子等新能源汽车核心零部件和智能产品系统)的研发、生产、销售；物流、汽车电商、出行服务、节能和充电服务等汽车服务贸易业务；汽车相关金融、保险和投资业务；海外经营和国际商贸业务；并在产业大数据和人工智能领域积极布局。
(2) 比亚迪股份[1211.HK]是一家致力于“用技术创新，满足人们对美好生活的向往”的高新技术企业。比亚迪成立于1995年2月，经过20多年的高速发展，已在全球设立30多个工业园，实现全球六大洲的战略布局。比亚迪业务布局涵盖电子、汽车、新能源和轨道交通等领域，并在这些领域发挥着举足轻重的作用，从能源的获取、存储，再到应用，全方位构建零排放的新能源整体解决方案。比亚迪是香港和深圳上市公司，营业额和总市值均超过千亿元。
(3) 吉利汽车[0175.HK]是我国自主品牌乘用车领军企业，主营乘用车及核心零部件的研发、生产和销售，自主掌握汽车领域核心技术，广泛布局主流车型市场。公司旗下产品包括吉利、几何两大品牌，覆盖A0至B级乘用车市场，公司持续致力于自主研发掌握核心技术，是我国汽车行业自主研发实力领先的企业。公司通过自主及合作研发，持续推进技术升级和创新，目前已掌握了底盘、动力总成、节能与新能源汽车、智能驾驶等领域的多项关键核心技术。在汽车行业“新四化”(电动化、智能化、网联化和共享化)变革背景下，公司积极布局前瞻行业技术方向，致力于把握行业转型发展的新机遇，重点进行相关领域的技术研发，率先开展业务转型调整，进一步夯实行业龙头地位。
(4) 滴滴出行是领先的一站式移动出行和本地生活服务平台，在亚太、拉美、非洲和俄罗斯提供出租车招车、网约车、顺风车、公交、共享单车、共享电单车、代驾、汽车服务、配送、货运及物流、社区团购和金融等多元化服务。滴滴为车主、司机及骑手提供了灵活的工作和收入机会。我们致力于与各地监管部门、出租车行业、汽车产业等伙伴及社群积极协作，用本地化的人工智能技术推动智慧交通创新，共同解决全球交通、环保和就业挑战。我们将持续致力于提升用户体验，创造社会价值，建设安全、开放、可持续的未来移动出行和本地生活服务新生态。
(5) 百度[BIDU.O]：百度是拥有强大互联网基础的领先AI公司。是全球为数不多的提供AI芯片、软件架构和应用程序等全栈AI技术的公司之一，被国际机构评为全球四大AI公司之一。百度以“用科技让复杂的世界更简单”为使命，坚持技术创新，致力于“成为最懂用户，并能帮助人们成长的全球顶级高科技公司”。基于搜索引擎，百度演化出语音、图像、知识图谱、自然语言处理等人工智能技术；最近10年，百度在深度学习、对话式人工智能操作系统、自动驾驶、AI芯片等前沿领域投资，使得百度成为一个拥有强大互联网基础的领先AI公司。
3.5 全球重要竞争者
全球非中国主要企业有谷歌(ALPHABET)-A[GOOGL.O]、阿里巴巴[BABA.N]、英伟达(NVIDIA)[NVDA.O]、英特尔(INTEL)[INTC.O]、德州仪器[TXN.O]、高通公司(QUALCOMM)[QCOM.O]、百度[BIDU.O]、亚德诺(ANALOG)[ADI.O]、日本电装[6902.T]、日产汽车[7201.T]、RENESASELECTRONICS[6723.T]、同致[3552.TWO]、TOMTOM[TOM2.AS]、VALEO[FR.PA]等。
图 国外上市企业
资料来源：资产信息网 千际投行 Wind
(1) 通用汽车[0R0E.L]是全球最大的汽车公司之一。主要涉及汽车、卡车及零部件的全球研发、生产和销售等。公司旗下车型包括：电动车、微车、重型全尺寸卡车、紧凑型车及敞篷车等。旗下品牌包括：雪佛兰、别克、GMC、凯迪拉克、宝骏、霍顿、欧宝、沃克斯豪尔以及五菱等。市值约510亿美金，美国销量最大的车企。2016年销量1000万辆，营业额1664亿美元，净利润96亿美元；通用在北美市场是老大，在中国市场是老二，在欧洲市场已经全面退出，23亿美元卖掉了欧宝。通用在无人驾驶投资很激进.10亿美元收购了Cruise Nation，并让其全权负责无人驾驶，通用计划为硅谷研发中心增加1100名工程师。
(2) 福特汽车(FORDMOTOR)[F.N]是世界最大的汽车企业之一。主要业务是制造汽车，此外公司还设有金融服务部门即福特信贷（Ford Credit），主要经营购车金融、车辆租赁和汽车保险方面的业务。公司旗下拥有福特（Ford）、林肯（Lincoln）、马自达（Mazda）、水星（Mercury）和Volvo Car五大汽车品牌。市值442亿美金，现代工业文明的创造者，中产阶级创造者。2016年销售汽车665万辆，营业额1518亿美金，净利润46亿美金。福特汽车是传统车企中第一家提出要实现全自动无人驾驶的制造商，10亿美金收购Argo，收购计算机视觉公司SAIPS，战略投资Lidar制造商Velodyne,战略投资高精地图创业公司Civil Maps,与神经网络视觉公司Nirenberg Neuroscience LLC达成战略合作。
(3) 优步[UBER.N]是一家美国硅谷的科技公司。优步通过Ridesharing革新了个人移动性，他们正在利用他们的平台重新定义大规模餐饮配送和物流行业。他们的个人移动服务包括拼车和新的移动服务：拼车是指将消费者与提供各种交通工具的司机联系起来的产品；新的移动性指的是通过各种模式为消费者提供游乐设施的产品，包括无停靠站电动自行车和电动滑板车。是世界上第一家把无人驾驶技术提升到决定公司命运高度的互联网出行服务商，6.8亿美金收购OTTO，挖掉卡内基梅隆大学机器人研究中心的整个团队。
(4) 谷歌(ALPHABET)-A[GOOGL.O] ：Google Driverless Car是谷歌公司的 Google X 实验室研发中的全自动驾驶汽车，不需要驾驶者就能启动、行驶以及停止。2012年底正在测试，已驾驶了48万公里。项目由Google街景的共同发明人塞巴斯蒂安·特龙（Sebastian Thrun）领导。谷歌的工程人员使用7辆试验车，其中6辆是丰田普锐斯，一辆是奥迪TT。这些车在加州几条道路上测试，其中包括旧金山湾区的九曲花街。这些车辆使用照相机、雷达感应器和激光测距机来“看”其他的交通状况，并且使用详细地图来为前方的道路导航。谷歌说，这些车辆比有人驾驶的车更安全，因为它们能更迅速、更有效地作出反应。然而，在所有的测试中，都有人坐在驾驶座上于必要时可以随时控制车辆。2012年4月1日，Google展示了他们的使用自动驾驶技术的赛车，命名为10^100（十的一百次方，也就是googol，"google"这个单词的词源） 2012年5月8日，在美国内华达州允许无人驾驶汽车上路3个月后，机动车驾驶管理处（Department of Motor Vehicles）为Google的无人驾驶汽车颁发了一张合法车牌。为了醒目的目的，无人驾驶汽车的车牌用的是红色。
(5) 特斯拉[TSLA.O]：主要从事纯电动汽车的设计、制造和销售，也向第三方提供电动汽车动力系统的研究开发和代工生产服务，其产品涵盖跑车以及其他大众型车辆。特斯拉电动汽车在质量、安全和性能方面均达到汽车行业最高标准，并提供最尖端技术的空中升级等服务方式和完备的充电解决方案；还降低了全球交通对不可再生能源的依赖，并真正实现了零排放。特斯拉汽车有限公司不仅成立电动化汽车批量生产研讨会，还提供电动汽车售后维修和服务方案以及国际融资方案。2017年2月1日，该公司由特斯拉汽车公司更名为特斯拉。
第四章 未来展望
1. 各国都在技术和装备竞赛
无人驾驶是颠覆性技术，各国都投入优惠政策、顶尖的技术团队参与，给与最大的支持力度，目前陷入军备竞赛阶段，看哪些国家城市会大规模商用和落地。
2. 产业结构继续优化
我国是无人驾驶大国，多种产品产量居世界首位。主要产品产量有增有减。在国际经济缓慢恢复和国内经济稳定增长带动下，乙烯、丙烯等短缺产品产量会继续扩大。在碳达峰和碳中和目标节点，粗钢产量将同比下降。其二，无人驾驶工业增速趋缓。无人驾驶工业进入高质量发展阶段，不再单纯追求规模增长。
3. 多传感器融合
多传感器融合能有效提升无人驾驶汽车的环境感知能力，保证无人驾驶汽车获取环境信息充分且有冗余，是辅助无人驾驶技术落地的有效途径。多传感器融合感知方案已成为无人驾驶行业的最优选择。可用于无人驾驶车辆感知环境的传感器众多，包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达和惯性导航系统等。不同的传感器采用的感知算法有所区别，对环境的感知能力和受环境的影响各不相同。
4. 限定的场景应用率先爆发
综合安全风险、政策风险等因素，无人驾驶技术的商业化会遵循从低速过渡到高速，封闭过渡到开放的发展路线，对无人驾驶技术要求相对较低的农业、工业、物流等领域的特定场景有望在短期内全面实现无人驾驶技术的落地。
（作者：千际投行 ）
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